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Crazyswarm: 大納米四軸飛行器群

Crazyswarm是49 Crazyflie 2的群.0 納米四軸飛行器在USC一個新的實驗機器人的操作建築物.

我們本地化與威康動作捕捉系統和自定義對象跟踪器支持相同標記安排的四軸飛行器. 三個共享無線電廣播在100Hz的位置更新和發送的高層的軌跡命令每個車輛. 威康-IMU傳感器融合, 軌跡評價, 並都在500Hz處進行位置控制,板載.

旋轉金字塔演示從橢圓命令建. 南加州大學的信件演示從點至點命令內置板載每輛車規劃五階多項式軌跡. 甲Python腳本層控制事件的整體序列.

從我們的A組即將出版將介紹該系統的組成部分, 該平台的限制, 權衡, 以及相關的設計決策詳細.

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