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Crazyswarm: 大纳米四轴飞行器群

Crazyswarm是49一大群Crazyflie 2.0 纳米四轴飞行器在USC一个新的实验机器人的操作建筑物.

我们本地化与威康动作捕捉系统和自定义对象跟踪器支持相同标记安排的四轴飞行器. 三个共享无线电广播在100Hz的位置更新和发送的高层的轨迹命令每个车辆. 威康-IMU传感器融合, 轨迹评价, 并都在500Hz处进行位置控制,板载.

旋转金字塔演示从椭圆命令建. 南加州大学的信件演示从点至点命令内置板载每辆车规划五阶多项式轨迹. 甲Python脚本层控制事件的整体序列.

从我们的A组即将出版将介绍该系统的组成部分, 该平台的限制, 权衡, 以及相关的设计决策详细.

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