Crazyswarm — це рій із 49 Crazyflie 2.0 нано-quadcopters, що працюють в новій експериментальній робототехніки будівлі в ОСК.

Ми локалізуємо quadcopters з системою захоплення руху Vicon і призначеним для користувача об'єктом трекером, який підтримує однакові механізми маркерів. Три загальних радіо мовлення поновлення позиції на 100Гц і відправити Траєкторія високого рівня команд кожного транспортного засобу. злитий датчик Vicon-ІРУ, траєкторія оцінка, і управління становищем все виконуються на борту в 500Hz.

Обертається піраміда демо побудований з еліпсів команд. USC букви демо побудований з команд точка-точка з поліноміальними траєкторій кожного планування транспортного засобу п'ятого порядку на борту. Python, скриптова шар контролює загальну послідовність подій.

Майбутня публікація з нашої групи буде описані компонентами цієї системи, обмеження платформи, компромісні, і пов'язані з ними проектні рішення в деталях.