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Robô fofo da Disney




Apresentamos um novo tipo de transmissão hidrostática que usa uma configuração de ar-água híbrido, análogo ao N transmissões 1 cabo-tendão, usando N linhas hidráulicas e uma linha pneumática para um sistema com N graus de liberdade (DOFs). A linha comum de ar-enchidos pré-carrega todas DOFs no sistema, permitindo a operação bidirecional de cada junta. Esta configuração alcança a alta rigidez de uma transmissão cheio de água com metade do número de linhas hidráulicas volumosas. Implementamos esta transmissão usando pares de cilindros de rolamento-diafragma para formar atuadores hidráulicos rotativos, com um novo design para alcançar um 600 por cento aumento na densidade de trabalho específicas por ciclo. Estes atuadores foram usados para construir um robô humanóide com dois braços 4-DOF, conectado via a transmissão hidrostática de um mestre idêntico. Câmeras estéreo montagem em um vídeo ao vivo 2-DOF servo-controlado pescoço fluxo de capacetes para exibição do operador, que por sua vez envia a atitude em tempo real da cabeça do operador para os servos de pescoço no robô. Visualmente, o operador está imerso no espaço de trabalho físico do robô, e o bilateral através de acoplamento da transmissão hidrostática baixa impedância, Sente-se diretamente as forças de interação entre o robô e o ambiente externo. Foram avaliados qualitativamente o desempenho do sistema de manipulação de objeto remoto e uso como uma plataforma para estudar com segurança física interação homem-robô.

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