미국의 카네기 멜론 대학의 국립 로봇 공학 센터에서 팀, 차량이 이동하는 동안 트랙으로 변환되게 바퀴, 이동성과 군용 차량의 유연성을 향상시키기 위하여. 조사는 고급 방위 시스템의 연구 부서를 대신 하였다 (다르파), 미국 국방부.