Crazyswarm is a 49 Crazyflie 2.0 USC에서 새로운 실험 로봇 건물에서 작동하는 나노 쿼드 콥터.

우리는 동일한 마커 준비를 지원하는의 Vicon 모션 캡처 시스템과 사용자 정의 개체 추적기와 쿼드 콥터를 지역화. 세 가지 공유 라디오는 100Hz에서 위치 업데이트를 방송과 전송 높은 수준의 궤도는 각 차량에 명령. VICON-IMU 센서 퓨전, 궤도 평가, 및 위치 제어 모두는 500Hz에서 온보드 수행.

회전 피라미드 데모는 타원 명령에서 구축. USC 문자 데모는 온보드 각 차량 계획 5 차 다항식의 궤적과 포인트 - 투 - 포인트 명령에서 구축. 파이썬 스크립팅 층은 이벤트의 전체 순서를 제어.

우리 그룹에서 향후 발행이 시스템의 구성 요소를 설명합니다, 플랫폼 제약, 트레이드 오프, 및 세부에 관련된 디자인 결정.