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ディズニーのかわいいロボット

新型ハイブリッド空気水構成を使用する流体静力学伝達を提案します。, N 1 ケーブル腱トランス ミッションに似ています, N自由度のシステムにN個の油圧ラインと1個の空気圧ラインを使用 (自由度). 一般的な空気で満たされたラインは、システムのすべての自由度をプリロードします。, 関節ごとの双方向の操作を許可します。. この構成は、かさばる油圧ラインの数の半分の水で満たされた伝達の高剛性を実現します。. 油圧ロータリアクチュエータを形成する圧延ダイヤフラム シリンダーのペアを使用してこの伝送を実施しました, 600% を達成する新しいデザインとサイクルごとの特定の作業密度の増加します。. これらのアクチュエータを用いて両腕 4 自由度のヒューマノイド ロボットを構築するには, 同じマスターに静水圧トランス ミッションを介して接続. オペレーターのヘッドマウントディス プレイする 2 自由度サーボ制御首ストリーム ライブ映像上のステレオ カメラ マウント, 順番に首サーボ ロボット オペレーターの頭の実時間姿勢を送ります. オペレーターはロボットの物理的なワークスペースに没頭して視覚的に, 低インピー ダンスの流体静力学伝達を通じて、二国間のカップリングと, ロボットと外部環境の間の相互作用力を直接感じています。. 我々 は質的リモート オブジェクトの操作と安全に物理的な人間とロボットの相互作用を研究するためのプラットフォームとして使用このシステムの性能を評価.

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