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Crazyswarm: un grande sciame di nano-quadcopter

Crazyswarm is a swarm of 49 Crazyflie 2.0 nano-quadcopter operano in un nuovo edificio robotica sperimentali a USC.

Localizziamo i quadcopter con un sistema di motion-capture Vicon e un oggetto inseguitore personalizzato che supporta la modalità di marcatori identici. comanda tre radio condivise trasmettere gli aggiornamenti posizione in 100Hz e inviare traiettoria ad alto livello per ogni veicolo. Vicon-IMU sensor fusion, valutazione traiettoria, e di posizione sono tutti eseguiti a bordo a 500Hz.

La rotazione piramide demo è costruito dai comandi ellisse. USC lettere demo è costruito dai comandi punto-a-punto tra pianificazione veicolo quinto ordine traiettorie polinomiali bordo. Uno strato Python scripting controlla la sequenza complessiva degli eventi.

Una prossima pubblicazione del nostro gruppo descriverà i componenti di questo sistema, i vincoli di piattaforma, compromessi, e le decisioni di progettazione associati in dettaglio.

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