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डिज्नी से प्यारा रोबोट




हम एक नए प्रकार के हीड्रास्टाटिक संचरण का उपयोग करता है एक संकर हवा-पानी कॉन्फ़िगरेशन वर्तमान, N + 1 केबल-कण्डरा प्रसारण के लिए अनुरूप, using N hydraulic lines and 1 pneumatic line for a system with N degrees of freedom (DOFs). आम हवा से भरा पंक्ति प्रणाली में सभी DOFs पूर्व-लोड करता, द्वि-दिशा हर संयुक्त के संचालन की अनुमति. इस कॉन्फ़िगरेशन को एक पानी से भरे संचरण की आधी संख्या भारी हाइड्रोलिक लाइनों के साथ उच्च कठोरता प्राप्त होता है. हम इस संचरण रोटरी हाइड्रोलिक आक्छुएटर्स फार्म करने के लिए रोलिंग-डायाफ्राम सिलेंडरों की जोड़ी का उपयोग कर लागू किया गया, एक 600 - प्रतिशत प्राप्त करने के साथ एक नया डिजाइन चक्र प्रति विशिष्ट काम घनत्व में वृद्धि. इन आक्छुएटर्स दो 4-DOF हथियारों के साथ एक humanoid रोबोट के निर्माण के लिए इस्तेमाल किया गया, एक समान मास्टर करने के लिए हीड्रास्टाटिक संचरण के माध्यम से कनेक्ट किया गया. स्टीरियो कैमरा पर एक 2-DOF गर्दन सर्वो-नियंत्रित स्ट्रीम लाइव वीडियो ऑपरेटर के सिर पर चढ़कर प्रदर्शन करने के लिए मुहिम शुरू, जो बारी में रोबोट में गर्दन servos के लिए रीयल-टाइम रवैया संचालक सिर के भेजता है. ऑपरेटर नेत्रहीन रोबोट के शारीरिक कार्यस्थान में डूब गया है, और कम प्रतिबाधा के हीड्रास्टाटिक संचरण के माध्यम से द्विपक्षीय युग्मन, सीधे बातचीत बलों रोबोट और बाहरी वातावरण के बीच लगता है. हम प्रदर्शन दूरस्थ ऑब्जेक्ट हेरफेर और सुरक्षित रूप से भौतिक मानव रोबोट संपर्क का अध्ययन करने के लिए एक मंच के रूप में उपयोग के लिए इस प्रणाली के गुणात्मक मूल्यांकन.

टीका

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