Ilægning spilleren ...

Søde robot fra Disney

Vi præsenterer en ny type af hydrostatisk transmission, der bruger en hybrid luft-vand konfiguration, svarer til N 1 kabel-senen transmissioner, using N hydraulic lines and 1 pneumatic line for a system with N degrees of freedom (DOFs). Linjen med luftfyldte forudindlæses automatisk alle DOFs i systemet, så tovejs drift af hvert fælles. Denne konfiguration opnår en vandfyldte transmission med halvdelen af antallet af pladskrævende hydraulisk linjer høj stivhed. Vi har gennemført denne transmission ved hjælp af par af rullende-membran cylindre til at danne roterende hydrauliske aktuatorer, med et nyt design, at opnå en 600 - procent stigning i specifikke arbejde tæthed pr. cyklus. Disse aktuatorer blev brugt til at bygge en menneskelignende robot med to 4-DOF arme, tilsluttet via hydrostatisk transmission til en identisk master. Stereo kameraer monteret på en 2-DOF servo-kontrolleret hals streame live video til operatørens hoved-monteret display, som til gengæld sender real-time holdning af operatørens hoved til hals servoer i robotten. Operatøren er visuelt nedsænket i robottens fysiske arbejdsområde, og gennem de bilaterale kobling af lav-impedans hydrostatisk transmission, direkte føles interaktion styrker mellem robot og eksterne miljø. Vi vurderet kvalitativt udførelsen af dette system for remote objektmanipulation og brug som en platform til roligt studere fysiske menneske-robot interaktion.

Efterlad et Svar

Din e-mail adresse vil ikke blive offentliggjort. Nødvendige felter er markeret *